Deilliodd Footfalls, a sefydlwyd yn 1994 gan Christopher a Teresa Stacey, o frwdfrydedd y ddau dros yr awyr agored. Gan dywys unigolion a grwpiau ar deithiau cerdded ym mynyddoedd Wicklow yn Iwerddon i ddechrau, datblygodd pethau'n gyflym i gynnwys teithiau cerdded tywysedig a hunan-dywysedig mewn mannau eraill yn Iwerddon, Cymru, yr Alban a Lloegr.